捷联惯导/星敏感器组合导航技术研究

针对在捷联惯导系统中陀螺的误差存在随着时间积累而逐渐增大的缺点,提出了捷联惯导系统+星敏感器的组合导航方案,并进行了仿真及结果分析。以Kalman滤波为基础,通过将捷联惯导系统和CCD光学传感器所测得的飞行器相关姿态信息进行数据融合,估计出组合导航系统的误差状态量,进而修正捷联惯导系统的位置、速度和姿态角。详细推导了捷联惯导+星敏感器组合导航的算法,并通过对仿真结果的分析证实了该方案的可行性和算法的有效性。     

SINS/CNS组合导航系统的降阶模型研究

在利用卡尔曼滤波器对数据进行处理时,其计算时间是由模型的状态矢量维数n决定的,每一步迭代的计算量与n3成正比。状态维数的减少会使计算时间大大缩短。本文首先介绍了SINS/CNS组合导航系统的动态模型,研究了基于奇异值分解的状态可观测度分析方法并提出一种改进的方法,在求状态变量的可观测度时,抛开了观测量,只利用可观测矩阵进行分析,然后应用该理论对SINS/CNS组合导航系统进行状态可观测度的分析,略去不可观测的状态分量,提出一种降阶的系统模型。仿真结果证明,降阶模型可以提供满意的导航精度。     

干涉SAR中相位图的噪声抑制

探讨干涉合成孔径雷达(INSAR)中干涉相位图的噪声抑制方法.在讨论多视平均法抑制噪声的基础上,提出了极限平均视数的概念,推导了极限平均视数的确定公式.在比较条件邻域平均、模糊中值滤波和模数滤波3种非线性噪声抑制方法的基础上,提出了一种结合多视平均和非线性滤波的干涉相位图噪声抑制实现方法,并用ERS-1/2数据的实际处理结果验证了方法的有效性.      

飞机防滑刹车系统鲁棒控制器的设计与研究

 首先对系统进行了详细的分析,并建立了系统的数学模型,然后针对飞机防滑刹车系统在地面滑跑时存在的各种外干扰问题,提出了一种基于自适应滤波的鲁棒控制方法.通过对系统施加各种外干扰所进行的数字仿真表明,该方法在提高系统的鲁棒性方面是行之有效的.     

ADAPTIVE MULTIPLE MODEL FILTER USING IMM AND STF

Consider a discrete- time stochastic hybridsystem　 x( k 1 ) =f( k, ( k) ,x( k) ,m( k 1 ) ) ζ( k,m( k 1 ) ) q( k) ( 1 )　 z( k 1 ) =h( k 1 ,x( k 1 ) ,m( k 1 ) ) v( k 1 ,m( k 1 ) ) ( 2 )where state x∈ Rn;measurement z∈ Rm;input∈ Rp;modeling noise q( k)∈ Rqis a zero- mean,Gaussian white noise with covariance Q( k) ;measurement noise v( k 1 )∈ Rm is also a zero-mean,Gaussian white noise with covariance R( k 1 ) ;q( k) and v( k) are statistically indepen-dent. Th…     

自适应滤波方法研究

证明Ｓａｇｅ－Ｈｕｓａ的自适应卡尔曼滤波算法不能同时估计Ｑ和Ｒ,并分析了该法导致滤波发散的原因。介绍了一种新的自适应卡尔曼滤波算法,该法当Ｒ（或Ｑ）已知时可以准确地估计出Ｑ（或Ｒ）。该法的独特之处在于当对Ｑ（或Ｒ）进行修正估计时,只采用矩阵的乘运算和求逆运算,而不进行加减法运算,因此消除了滤波发散现象。数字仿真表明效果良好。     

惯导系统初始对准的次优滤波算法

分析了惯导系统(INS)初始对准的动态误差向量方程及其动态误差向量的可观性问题,并研究了按动态误差向量的可观度划分观测子空间.在惯导系统初始对准问题中通过使用变量可观度的概念构造次优卡尔曼估计算法.并用C语言编程实现了初始对准的最优及次优卡尔曼滤波算法.从仿真结果可见次优卡尔曼滤波算法可用于INS初始对准的实用计算中.     

几种可观性分析方法及在惯导中的应用

建立了惯导系统（ＩＮＳ）的误差模型,研究Ｋузовков方法、奇异值判断法和状态解耦方法等３种可观性分析方法,并将这些方法用于惯导初始对准的可观性分析中。通过分析,用Кузовков方法和奇异值判断法相结合,可更有效地确定不可观状态。用状态解耦的方法,可以将状态分解到相应的子空间中,之后可以选择不可观的状态。     

基于二阶Keystone变换的FMCW SAR动目标成像与参数估计

本文研究了一种适用于调频连续波（Frequency Modulated Continuous Wave,FMCW）合成孔径雷达（Synthetic Aperture Radar,SAR）的地面动目标成像与参数估计的方法。首先,建立FMCW SAR系统下的动目标回波模型,通过多普勒频移补偿和时频代换,提出了一种基于二阶Keystone变换校正动目标回波距离弯曲的方法。其次,用Hough变换去估计动目标距离向速度,并据此进行距离走动校正。最后,采用Wigner-Hough变换估计动目标的多普勒调频率,通过补偿二次和三次多普勒相位实现动目标的精确聚焦。仿真结果表明：该方法对参数估计有较高的准确性,同时估计的参数对动目标成像有较好的聚焦效果。     

Lyapunov自适应滤波及其 在INS/SMNS组合中的应用

为克服在惯导/景像匹配导航系统(INS/SMNS,Inertial Navigation System/Scene Matching Navigation System)组合导航系统中随着匹配点增多最小二乘法易出现发散的缺点,提出了一种基于多输入多输出(MIMO,Multi-Input-Multi-Output)系统的改进型Lyapunov自适应滤波算法.该方法利用观测方程信息,通过定义滤波误差和预测误差获得算法的递推公式,而算法的稳定性和收敛性可由Lyapunov稳定性理论来证明.以INS/SMNS组合导航系统为例进行了仿真验证,和递推最小二乘算法相比该算法简单、可靠,而且滤波的性能优于递推最小二乘算法.